Per chi percorre la BR101 tra Angra dos Reis e Parati, difficilmente si nota il bellissimo villaggio di Mambucaba.
L'origine di Mambucaba risale alla fine del XVI secolo, essendo stata all'inizio un punto importante per la caccia alle balene.
Dal 18° al 19° secolo, Mambucaba fu un importante esportatore di caffè e importatore di schiavi nella Valle del Paraíba.
Oggi Mambucaba è una delle spiagge scelte principalmente dai brasiliani delle città vicine che vengono qui per godersi le bellissime spiagge.