Pour ceux qui voyagent le long de la BR101 entre Angra dos Reis et Parati, vous remarquerez à peine le beau village de Mambucaba.
L'origine de Mambucaba remonte à la fin du XVIe siècle, ayant été un point important pour la chasse à la baleine au début.
Du XVIIIe au XIXe siècle, Mambucaba était un important exportateur de café et importateur d'esclaves dans la vallée de Paraíba.
Aujourd'hui Mambucaba est l'une des plages choisies principalement par les Brésiliens des villes voisines qui viennent ici pour profiter des belles plages.