Wer auf der BR101 zwischen Angra dos Reis und Parati unterwegs ist, nimmt das schöne Dorf Mambucaba kaum wahr.
Der Ursprung von Mambucaba geht auf das Ende des 16. Jahrhunderts zurück und war anfangs ein wichtiger Punkt für den Walfang.
Vom 18. bis zum 19. Jahrhundert war Mambucaba ein wichtiger Kaffeeexporteur und Sklavenimporteur in das Paraíba-Tal.
Heute ist Mambucaba einer der Strände, der hauptsächlich von Brasilianern aus Nachbarstädten ausgewählt wird, die hierher kommen, um die schönen Strände zu genießen.