Para quem viaja ao longo da BR101 entre Angra dos Reis e Parati quase nem se apercebe da bela vila de Mambucaba.
A origem de Mambucaba remonta aos finais do século XVI, tendo sido num período inicial um importante ponto de pesca à baleia.
No período do século XVIII ao século XIX, Mambucaba foi importante porto exportador de café e importador de escravos para o Vale do Paraíba.
Hoje Mambucaba é uma das praias escolhidas principalmente por brasileiros das cidades vizinhas que aqui se deslocam para disfrutar das belas praias.